ノアの兄弟車として発売された。ノアとは対照的にスポーティな印象を持つ一方で、ノア同様スライドドアを両側に設けている。
当初は7人乗り・8人乗りであったが、2004年のマイナーチェンジでCVT、5人乗りグレードなどが導入された。
2代目（2007～2014）はフルモデルチェンジが施され、パドルシフト採用やワイドタイヤ装着による3ナンバー化など、スポーティなイメージがさらに強調された。同時にワンタッチで折りたたみ＆跳ね上げができるサードシートを採用するなど、利便性も向上している
3代目（2014～）では兄弟車となるノアと同様に、限られたスペースを最大限に活かす工夫が取り入れられている。1.8Lのパワートレイン採用で、コストパフォーマンスの面でも高い性能を持つ。トヨタの先進技術が採り入れられたハイブリッドグレードも用意されており、JC08モードで23.8km/Lという驚異の低燃費を得ることが可能となった。
購入者の声
"乗りやすい車です。車内が広く子供がいると助かります。"
"ファミリーカーという大前提に対して、無難に置きにはいかず、毒気のあるデザインをコンセプトに、男ゴコロをくすぐり幅広い父親ユーザー層を虜にしたと思います。"