高級クロスオーバーSUVの元祖ともいえる代表モデル。
日本国外では初代と2代目モデルが同社のレクサスブランドにおいてRXとして販売されていた。国内においては2009年に発売された3代目RXでレクサス店での取扱いに移行したが、その後も2代目モデルの2.4L車及びハ・ブリッド車がハリアーとして継続して販売されていた。その後、約一年の休売期間を経て3代目ハリアーへフルモデルチェンジされ、レクサスRXから分離・独立して日本国内専売車種となった。
2003年のフルモデルチェンジではエンジンはV型6気筒3,000ccまたは直列4気筒2,400cc。トランスミッションは5速AT(3,000cc)または4速AT (2,400cc) になる。駆動方式は初代同様、4WDとFFの2種類。V6 3,000ccの最上級グレード (＝AIRS、エアー・エス) には電子制御エアサスペンションを搭載した。
2013年のフルモデルチェンジではレクサス・RXとは切り離され、日本国内専用車として販売された。
ガソリン車はバルブマチックを備えた2.0Lの3ZR-FAE型を採用するとともに、トランスミッションをCVTに変更。さらに、アイドリングストップシステムも標準装備された。ハイブリッド車は2.5Lの2AR-FXE型に置換された。
ボディサイズにおいても全長・全幅・ホイールベースを2代目から短くしたことで取り回しをよくしながら、後席のひざ前空間を拡大するなどゆとりのある室内空間を両立。ラゲージスペースはショックアブソーバーの配置変更を行ったことで9.5インチゴルフバックの場合で4個入ると同時に、デッキボード下にも収納スペースが設けられたことで荷室の収容能力を向上した。
購入者の声
"目線が高くゆったりと乗れますので運転する楽しみがあります。"
"とにかく外観がかっこいいの一言につきます。とても満足しています。"
"燃費ですが信号の多い停止・発進を繰り返すところでは悪くなりますが、ロングドライブでは満タン法でリッター15㎞以上走ります。"