斬新なデザインとパッケージングで登場したセミ1BOXワゴン、エスティマは、1990年にデビューした。当時のワンボックスは箱形の無骨なスタイルばかりで商業車イメージが強かったが、エスティマの流麗な卵形ボディは多くの人に衝撃を与え、現在のミニバンブームを支える１台となった。5ナンバーボディの兄弟車「エスティマエミーナ」「エスティマルシーダ」も追加され、長らく好評を博していたエスティマだが、2000年には2代目へとモデルチェンジ、エンジンレイアウトもミッドシップからオーソドックスなFF（4WDも用意）となり、居住スペースの向上が図られた。さらに2006年には、初代からの卵形ボディを受け継ぎつつ、進歩的なデザイン持つ3代目へと生まれ変わっている。エンジンは280psを発揮する3.5L V6と2.4L直4をラインナップしている。
2代目（2000～2006）は面衝突時などの安全性と広い室内を確保するためにエンジンをフロント部に置くＦＦのレイアウトを採用。またエンジンも2.4Lの直4に加えて3LのV6を追加。外観はワンモーションフォルムを踏襲しながらも、吊り目ヘッドライトやボディサイドの大胆なキャラクターラインを取り入れ、より精悍なイメージを演出。また40mm拡大されたホイールベースによって、居住空間の拡大も実現した。
3代目（2006～）はワンモーションフォルムを踏襲し、さらにシャープさを増したボディデザインとなった。インテリアは色と素材を重視することで、より開放的で快適な空間を実現している。乗車定員は7人乗りと8人乗りが選択でき、特に7人乗りのセカンドシートは最大800mmのロングスライドが可能になった。
購入者の声
"ヘッドライトの曇りや、エンジンオイルの異常消費など不具合もありましたが、３人家族の我が家には、３列目が床下収納できて、２列目がスーパーリラックスシートというレイアウトがピッタリでした。この２列目重視スタイルの先駆けですからスタイルは発売当初から色褪せてはいないと思います。内装も使い慣れていることもあり、これ以上はありません。"
"この車は基本真っ直ぐ走ることは得意です、コーナーリングも苦手ではなくこの手のタイプとしてはけっこうふんばります。 高速では2000CCクラスの100～110ｋｍ走行の感覚でいけないですが、120～140ｋｍ走行が余裕でこなせますので安全安定性は優れていると思います。 また当方住居地坂道（1ｋｍ）で年5～10回の積雪走行が必要でしたが4WDでの走行（ラジアルタイヤ）で可能でしたのでタイヤを履き替える手間がいらず楽でした。"