軽自動車の弱点であった室内の狭さを、背を高く取ることで克服した軽の革命的モデルがワゴンRである。
直線基調のボディはスッキリしたデザイン。ヘッドランプは少し縦長で背の高さを強調した。ボディをワイドに見せようと横長のフロントマスクを採用する車種が多いなかで、その外観は潔く新鮮だった。車内も広く、リヤシートのバックレストを前に倒せば座面も連動して下降。広くてフラットな荷室に変更できた。助手席下には収納ボックスも備えている。
4代目（2010～2012）は室内はさらに広くなり、室内長は旧型より105mm拡大。前後の乗員距離は140mm拡大している。静粛性を向上させ、リアフロアを、フラットでステップとフロアの段差をフラットとするなど、快適性も配慮。もちろん、シートアレンジや豊富な収納などの使い勝手もさらに進化している。
5代目（2012年9月～）従来型比最大で－70kgの軽量化を達成した。新世代のパワートレイン、軽自動車で初となるエネルギー回生システムENE-CHARGE（エネチャージ）、新世代アイドリングストップ機構、蓄冷剤を使用することでエンジン停止中でも室温を快適に保ちアイドリングストップ時間を延長するエコクールなどの最新の低燃費技術により、JC08モード燃費は同セグメントNo.1の28.8km/L（NAエンジン・FF車）を実現した。
購入者の声
"エンジンですがＳエネチャージ搭載のお陰で排気量以上の走りを体感出来ます。
冷房を入れてもエンジンが唸る事無くグングン坂道を登るのにはビックリします。
車内も静かなのでワンランク上の排気量の車の乗り心地です。"
"よくまとまった安定した車です。買って良かったと思える車です。
特に尖ったところはありませんが、逆に言えば少しづつ改良を重ねた結果がいまここにあると思えてます。
アイドリングストップのシステムとエネチャージのバッテリーに心配はありますが、末永く大切に乗りたいと思っています。"