ダイハツが販売する軽自動車の代表車。
初代モデル登場の1980年から今日の同社のエントリー車種にあたるエッセが登場する2005年頃まではスズキ・アルトと販売台数を熾烈に争っていた。
1991年には軽自動車としては日本国内最多販売台数の28万台を記録した。
その後もミラ・エッセ→イース対アルト）と、
舞台を変えながら増やしながらもスズキと販売台数を争っている。
現在では、派生車種のミラ イースがかつてのエッセのポジションを担うほか、
オリジナルのミラを押さえミラシリーズの筆頭車種となったため、
ミラオリジナル乗用モデルはMT専用車種となった。
ミライースやココアといった派生車種（乗用・CVTのみ）で担えないMT需要と
商用需要は引き続きオリジナルのミラとミラバンでそれぞれ吸収する形となる。
また現行モデルは全高を高く取っており、かつての軽セミトールワゴンに
近い位置づけとなっている。
購入者の声
"地味ですが、古臭くなくシンプルで良いと思います。速度を出さなければ騒音も少なく、快適。
華美な装備や快適なオートエアコンとかは付いて無いですが、移動手段のツールとしての機能美を感じます。商用車として使っていますが、車体は結構しっかりと作ってあると感じます。燃費は17km/L前後。"