タウンエースノアの後継車として発売されたのがノアである。発売当初は3列シート、8人乗りのみのラが、2004年のマイナーチェンジ時に2列シート、5人乗りが追加されている。兄弟車のヴォクシーに対して、親しみのあるファミリー層を意識した外観デザインとなっているが、センターメーターを採用した直線基調の内装はほぼ同様だ。2007年にフルモデルチェンジが施され、2L直4エンジンは「平成22年度燃費基準+20%」を達成、さらに2010年4月のマイナーチェンジでさらなる燃費向上が推し進められた。
2代目（2007～2013）は旧型より広くなった室内は、チャイルドシートの積み降ろしに重宝する回転2列目外側シートや簡単に収納できる3列目シートなど、便利な機能を数多く用意。スライドドア開口部を拡大し、乗降性も向上した。上級グレードに搭載される2Lエンジンは、トヨタ初の連続可変バルブ機構付き。これに7速スポーツシーケンシャルシフトマチック付きCVTが組み合わされ、燃費と動力性能をより向上させた。
3代目（2014～）広くて使いやすい箱型の魅力はそのままに、よりエモーショナルなデザインとなっている。フロントフェイスは親近感と誠実さが表現され、アンダーグリルと連続する大型フロントグリルの採用などによって、堂々とした佇まいとなっている。インテリアでは、メーターパネルフードが低く設定されるなど、見晴らしの良さと広々感が演出されている。また、ラゲージの床下収納スペースが拡大されるなど、ユーティリティ性能も向上。エンジンは2Lのガソリンに加え、1.8Lアトキンソンサイクル＋モーターのハイブリッドが新たに用意された。
購入者の声
"乗り心地としては、前方部の視界が本当に見やすい、運転が楽しくなります。女性にもオススメです。サードシートは格納した後方視界も問題ありません。大きいドアミラーがカバーしてくれますし、十分視認できます。セカンドシートのロングスライドは最も大きな魅力の一つ、我が家はいつもこれです。サードシートも大人が座っても広さを確保してます。"