1989年に登場したレガシィのセダンモデル。現行モデルは2014年にフルモデルチェンジを受けた6代目。 現在の「B4」という名前は、1998年、同世代のツーリングワゴンから半年遅れて発売された3代目から。 B4とは、エンジンの水平対向（通称：ボクサー、BOXER）と4WDを組み合わせたもの。
5代目レガシィ B4は、先代に比べボディが大型化された。
エンジンは2.5L水平対向4気筒、自然吸気とターボの2タイプを用意する。
2.5iと2.5GTグレードには、Eye Shightを装備。全グレードとも駆動方式は4WDを採用する。
現行の6代目は5代目よりさらにボディサイズが大型化。
2015年の年次改良で、他車種ではオプション設定である全方位安全装備
「アドバンスドセイフティパッケージ」が標準装備となっている。
購入者の声
"高速道路など安心して運転できました。走りの安定感はいうことなし、加速のスムーズさは本当に気持ちいいの一言。"
"かっこよく、加速力、ハンドリングもいいので、運転が楽しくなるほど、気持ちがいい。"