初代モデルが1996年に登場し、2002年、2007年のモデルチェンジを経て、 2014年に4代目が登場したマツダのコンパクト・カー。 初代はコンパクトカーの範囲に収めたスモール・ワゴンとして登場し、当時のミニバンブームの中で 実用的なコンパクトなミニバンとしてヒットした。 2代目は基本コンセプトは継承されていたが、3代目では一般的なコンパクトハッチバックスタイルに変わった。 4代目は、CX-5、アテンザ、アクセラに続く、マツダの新世代技術「SKYACTIV（スカイアクティブ）技術」と新デザインテーマ「魂動（こどう）-Soul of Motion」を全面的に採用した新世代商品の第4弾として登場。 国産コンパクトカーの常識を打ち破るデザインとクオリティ、そしてテクノロジーが高く評価され、 「2014-15 日本カー・オブ・ザ・イヤー」に選ばれている。
3代目は13.Lミラーサイクルエンジンと1.5Lの2種類だったが、
2011年にマツダの次世代技術SKYACTIV TECHNOLOGYが初めて投入された「SKYACTIV-G」1.3Lを搭載し、
アイドリングストップ機構と合わせて当時の10・15モード燃費で30km/Lを達成したモデルも新設された。
SKYACTIV TECHNOLOGYが全面的に採用された4代目は、
エンジンはガソリンの「SKYACTIV-G」1.3Lと直噴ターボディーゼルの「SKYACTIV-D」1.5Lの2種類。
それぞれにFF/AWDがラインナップされ、さらにAT/MTが選べる。（MTはガソリンが5速、ディーゼルが6速）
先進の安全技術「i-ACTIVSENSE」も導入され、衝突被害軽減ブレーキ「スマート・シティ・ブレーキ・サポート（SCBS）」、後方・側方の車両接近を検知する「ブラインド・スポット・モニタリング（BSM）」、「リア・クロス・トラフィックアラート（RCTA）」などがオプション設定されている。