初代プレマシーは、ファミリアベースの5ナンバー・コンパクトミニバンとして、1999年に誕生した。 当初は5人乗りと7人乗りの2タイプがあったが、 2005年に登場した2代目からは、アクセラのプラットフォームを流用して大型化し、 7人乗りのみ、3ナンバー専用車となっている。
初代は1.8Lと2.0L、2代目は2.0Lと2.3Lの2種類があったが、
3代目は2Lの直4のみのラインナップとなっている。
20CSと20E、20Sの3グレード（5速ATのFFのみ）には、直噴ガソリンエンジンのDISIを搭載し、FFの20Eと20Sには、アイドリングストップ機構のi-stopも採用された。
20Eと20Sには4WDも用意され、こちらは4速ATが組み合わされる。
2013年にマツダのミニバンとしては初めて新世代技術「SKYACTIV TECHNOLOGY」が投入され、
エンジンが「SKYACTIV-G 2.0」になり、トランスミッションも6速AT「SKYACTIV-DRIVE」に代わっている。
購入者の声
"ファミリーカーとして十分な広さがありながら、街中でも不便なく、普段の買い物からレジャーまで万能だと思います。"
"長時間運転でも乗り心地良く、運転性能もいいです。"
"運転が楽しい、ドライバー優先のミニバンだと思います。"